컴퓨터 비전
September 4, 2026
번들 조정 입문 — 카메라 포즈와 3D 포인트를 완벽하게 결합하는 비선형 최소 제곱법
번들 조정(Bundle Adjustment)은 여러 카메라 포즈와 3D 포인트를 한 번에 이동시켜 모든 관측값에 걸쳐 재투영 오차를 최소화하는 비선형 최소제곱 문제입니다. 이 글에서는 야코비 행렬이 희소 행렬인 이유, 슈어 보완 행렬이 대규모 문제를 해결하는 데 도움이 되는 이유, 레벤버그-마르쿼트 방법의 역할, 게이지 자유도, 포즈 그래프 최적화 및 SfM과의 관계를 방정식과 그림을 통해 체계적으로 다룹니다.
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