Vision par ordinateur
September 4, 2026
Introduction à l'ajustement par faisceaux — La méthode des moindres carrés non linéaires qui optimise simultanément les poses de caméra et les points 3D
L'ajustement par faisceaux est un problème de moindres carrés non linéaires qui déplace simultanément de nombreuses poses de caméra et des points 3D afin de minimiser l'erreur de reprojection sur l'ensemble des observations. Cet article explique de manière systématique pourquoi le jacobien est creux, pourquoi le complément de Schur permet de résoudre des problèmes à grande échelle, le rôle de la méthode de Levenberg-Marquardt, la liberté de jauge, et la relation avec l'optimisation par graphes de poses et la photogrammétrie par structure (SfM), à l'aide d'équations et de diagrammes.
Fundamentals · 13 min de lecture
