로봇공학 기초
September 4, 2026
군집 제어(다중 로봇) 기초 — 무리 형성, 대형 구축 및 합의 도출
군집 제어는 단일 로봇으로는 해결할 수 없는 문제를 여러 로봇에 적용되는 "단순한 지역 규칙"만을 사용하여 해결합니다. Boids를 이용한 무리 짓기 재현부터 합의 알고리즘, 그리고 리더-팔로워, 가상 구조, 행동 기반 등 세 가지 형태의 편대 제어 방식에 이르기까지, 이 글은 중앙 집중식 아키텍처와 분산식 아키텍처를 중심으로 군집 제어 분야를 체계적으로 정리합니다.
Fundamentals · 17 분 읽기
