Regelungstechnik
September 3, 2026
Grundlagen der Regelungstechnik: LQR – Zustandsrückführung durch explizite Prioritäten
LQR leitet die Zustandsrückkopplungsverstärkungen aus einem Zustandsraummodell und einer quadratischen Kostenfunktion ab. Diese Einführung behandelt Riccati-Gleichungen, Beobachtbarkeit, PID/MPC-Abwägungen, Roboterimplementierung, numerische Intuition und Sicherheit.
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