Robotik-Grundlagen
September 4, 2026
Einführung in die Kinematik von Roboterarmen – Vorwärtskinematik, Inverse Kinematik und die Jacobi-Matrix
Die Vorwärtskinematik ermittelt Position und Orientierung der Hand aus den Gelenkwinkeln; die inverse Kinematik löst das umgekehrte Problem; und die Jacobi-Matrix verbindet die beiden durch die „Geschwindigkeit“. Vom Aufbau von Koordinatentransformationen mit DH-Parametern über analytische IK, numerische IK (Damped Least Squares), Singularitäten und redundante Freiheitsgrade – eine von Grund auf systematische Darstellung der Kinematik, die die Bewegung eines Roboterarms bestimmt.
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