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执行器的工作原理——无刷直流电机、步进电机、伺服电机

我们从三个角度比较了构成机器人“肌肉”的执行器——无刷直流电机、步进电机和伺服电机。这三者实际上并非并列分类；电机结构（无刷直流/步进）和控制架构（伺服）是两个不同的维度，但人们常常将它们混淆。为了厘清这种混淆，我们追溯了扭矩/响应/控制之间真正的权衡关系，从NASA的真空环境下电刷磨损问题一直到维纳控制论的诞生。