#Bag-of-Words

Döngü Kapatma Temel Bilgileri — Bir SLAM Sisteminin Sapmasını Döngü Etrafında Tek Seferde Düzeltme

Döngü kapatma, bir robotun daha önce ziyaret ettiği bir yere geri döndüğünü tanıma ve biriken kendi konum belirleme hatasını haritanın tamamına dağıtma işlemidir. Bu makale, yer tanıma, görüntü alma, geometrik doğrulama, poz grafiği optimizasyonu, yanlış pozitiflere karşı savunmalar ve mevcut SLAM uygulamaları ve araştırmalarını sistematik olarak açıklamaktadır.