Physical Intelligence의 π0에 대한 소스 기반 기술 가이드: PaliGemma VLM 및 전용 액션 전문가, 조건부 흐름 매칭을 통한 연속 액션 생성, 7가지 로봇 유형에 걸친 교차 구현 훈련, 그리고 RT-2 및 OpenVLA와 같은 자기회귀 VLA 모델과의 차이점.