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동형성 입문 — 단일 3x3 행렬을 이용한 평면 대응 설명

호모그래피는 동일 평면상의 점들, 즉 순수하게 회전하는 카메라의 시점을 단일 3x3 투영 변환을 사용하여 연결하는 관계입니다. 이 글에서는 DLT 기반 추정, RANSAC을 이용한 강건화, 회전, 이동, 평면 법선으로의 분해, 그리고 에피폴라 기하학과의 비교를 통해 호모그래피를 언제 사용해야 하는지를 다룹니다. 또한 이미지 스티칭 및 AR 평면 추적과 같은 응용 사례를 방정식과 다이어그램을 통해 설명합니다.