Fundamentos de robótica
September 4, 2026
Introducción a la cinemática de brazos robóticos: cinemática directa, cinemática inversa y el jacobiano.
La cinemática directa determina la posición y orientación de la mano a partir de los ángulos articulares; la cinemática inversa resuelve el problema inverso; y el jacobiano conecta ambas mediante la "velocidad". Desde la construcción de transformaciones de coordenadas con parámetros DH, pasando por la cinemática inversa analítica, la cinemática inversa numérica (mínimos cuadrados amortiguados), las singularidades y los grados de libertad redundantes, se ofrece una descripción sistemática y completa de la cinemática que rige el movimiento del brazo de un robot.
Fundamentals · 15 min de lectura
