Visión por computador
September 7, 2026
Introducción a PnP: Recuperación de la pose de la cámara a partir únicamente de puntos 3D y una imagen.
El problema geométrico de Perspectiva-n-Puntos (PnP) consiste en estimar la posición y orientación de una cámara a partir de puntos 3D conocidos y sus correspondientes puntos de imagen. Este artículo analiza la ecuación de proyección, P3P/AP3P, EPnP, la optimización iterativa, RANSAC, la degeneración planar y cómo se utiliza PnP en SLAM visual, realidad aumentada y topografía, incluyendo las bases matemáticas y una lista de verificación para su implementación.
Fundamentals · 7 min de lectura
