透视n点（PnP）问题是指利用已知的3D点及其对应的图像点来估计相机位置和姿态的几何问题。本文将深入探讨投影方程、P3P/AP3P、EPnP、迭代优化算法、RANSAC算法、平面退化问题，以及PnP在视觉SLAM、AR和测绘中的应用，并提供相应的数学原理和实现清单。
