群体控制能够解决单个机器人无法解决的问题，它仅使用“简单的局部规则”应用于多个机器人。本文从利用Boids模拟集群行为、通过共识算法达成一致，到三种编队控制方法——领导者-跟随者、虚拟结构和基于行为的控制——系统地梳理了集中式和分散式架构之间的区别，从而构建了该领域的研究框架。
