Control engineering — 학습 가이드
Distinguish feedback, estimation and optimization, and test responses in PID and Kalman experiments.
기초 원리부터 실제 응용까지 체계적인 학습 경로를 따라갑니다.
Before you start Basic functions, calculus and vectors are used. Topic prerequisites link to state-space and closed-loop explanations.
1. Feedback control
Read how PID works, then vary delay and saturation.
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PID control
Background: Closed-loop feedback
- Primer제어공학 입문: PID 제어 — 세 가지 시간 척도에 걸친 작동 방식
- Lab · Run in browserPython에서 PID 제어기의 게인, 딜레이, 포화도를 조절해 보세요.
2. Estimating state from observations
Separate prediction and update, then vary noise assumptions.
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Kalman filtering
Background: State-space model
- Primer제어공학 입문: 상태 관측기와 선형 칼만 필터
- Lab · Run in browser파이썬에서 칼만 필터 실행하기: 노이즈, 결측 데이터 및 이상치 처리
3. Choosing inputs with costs and constraints
Move from LQR weights to MPC constraints and repeated optimization.
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LQR
Background: State-space model
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Model predictive control
Background: Closed-loop feedback · State-space model
4. Timing a motion
Distinguish path geometry from velocity and acceleration timing.
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Trajectory timing
5. Following a path
Move from geometric lookahead tracking to speed regulation and front-axle error steering on one shared vehicle model.
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Pure Pursuit and Adaptive Pure Pursuit
Background: Trajectory timing
- Lab · Run in browserPure Pursuit 연구실 — 고정 선행거리 경로 추종 비교
- Lab · Run in browserAdaptive Pure Pursuit 연구실 — 속도에 따라 선행거리 조정
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Regulated Pure Pursuit speed regulation
Background: Pure Pursuit and Adaptive Pure Pursuit
- Lab · Run in browserRegulated Pure Pursuit 연구실 — 곡선 및 목표 지점 근처에서의 속도
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Stanley control
Background: Pure Pursuit and Adaptive Pure Pursuit
- Lab · Run in browserStanley 연구실 — 전륜차축 횡방향 오차와 방위각 오차로부터의 조향
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Path tracking with MPC
Background: Stanley control · Model predictive control
- Lab · Run in browserMPC 연구실 — 예측 범위와 조향 한계 내에서 곡률 수열을 다시 풀다
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Comparing path trackers
Background: Regulated Pure Pursuit speed regulation · Path tracking with MPC
- Lab · Run in browser경로 추종 비교 연구실 — 동일한 조건에서 PP, APP, RPP, Stanley, MPC 실행하기