Automatique
September 3, 2026
Introduction à l'ingénierie du contrôle : planification de trajectoires — A*, Dijkstra, RRT, RRT* et PRM
La planification de trajectoire ne consiste pas à tracer le chemin le plus court. Ce guide compare les algorithmes de grille et d'espace continu en tenant compte de l'empreinte du robot, de l'incertitude de la carte, des calculs, de l'intégration SLAM/Nav2 et de la sécurité.
Fundamentals · 7 min de lecture