Vision par ordinateur
September 7, 2026
Guide de fermeture de boucle — Corriger la dérive d'un système SLAM en une seule opération, autour d'une boucle
La fermeture de boucle consiste à reconnaître qu'un robot est retourné à un endroit déjà visité et à répartir l'erreur d'autolocalisation accumulée sur l'ensemble de la carte. Cet article explique de manière systématique la reconnaissance de lieux, la recherche d'images, la vérification géométrique, l'optimisation du graphe de poses, les mécanismes de protection contre les faux positifs, ainsi que les implémentations et les recherches actuelles en matière de SLAM.
Fundamentals · 7 min de lecture
