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单应性入门——用单个3x3矩阵描述平面对应关系

单应性关系是一种利用单个 3x3 投影变换将同一平面上（或纯旋转相机视角下）的点联系起来的关系。本文涵盖了基于 DLT 的估计、使用 RANSAC 进行鲁棒性增强、旋转、平移和平面法线分解，以及何时使用单应性关系而非极线几何，并结合图像拼接和 AR 平面跟踪等应用，辅以公式和图示。