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ROS 2 入门指南 — 安全地跨节点、主题和分布式数据系统 (DDS) 分发机器人控制

ROS 2 是一款机器人中间件，它将感知、感知、规划和控制拆分为独立的进程，并通过 DDS 通信将它们连接起来。本文涵盖了 ROS 2 的节点、主题、服务、动作、QoS、TF2、生命周期、实现和调试等内容，并结合图表，阐述了 ROS 2 与 ROS 1 的区别以及实际操作注意事项。